Windows 10でBash on Windows（BoW）が導入されてから、なんだかんだでターミナル上で開発することが増えてきました。なので、自分流快適なCUIの開発環境構築をメモします。

Structure from Motionで多分一番有名なOSSである、Bundlerの処理を追ってみます。何回かに記事を分けて解説していくつもりなので、途中で力尽きたらごめんなさい。。。

SfMとかSLAMの3D系の研究を始めると、必ず出てくるのがバンドル調整(Bundle Adjustment)です。っちゃけただの非線形の最小二乗法なんですけど、今回はこのバンドル調整について解説します。

以前、透視投影変換について解説しました。

3次元系の画像処理の勉強では、透視投影カメラモデルの理解は必須です。

さて、今回は内部パラメータの単位について解説してみたいと思います。

前回は外部パラメータの意味を解説しました。なので今回は、外部パラメータと双璧をなす？内部パラメータの意味を解説してみたいと思います。

外部パラメータとはなんぞや？という話ですが、一言でいうと