3次元系の画像処理の勉強では、透視投影カメラモデルの理解は必須です。

そんなわけで今回は透視投影カメラモデルについて解説してみたいと思います。
(といっても、過去の記事でほぼ解説してしまった気がするので、この記事は簡単にまとめたものなります。)

OpenCVでも紹介されている、言わずと知れた透視投影の式といえばこれですよね。

各行列を文字に置き換えるとこうなりますね。

さて、そもそも内部パラメータと外部パラメータとはなんぞや？についてですが、

• 外部パラメータ：世界座標系からカメラ座標系への変換
• 内部パラメータ：カメラ座標系から画像座標系への変換

を表しています。 つまり透視投影変換は世界座標→カメラ座標→画像座標という変換を表していることになります。

それぞれ詳しく解説していきます。